DE102011010963A1

DE102011010963A1 - Dynamische Bereichsanzeige für Kraftfhrzeug-Rückwärtssicht- und -einparksysteme

Info

Publication number: DE102011010963A1
Application number: DE102011010963A
Authority: DE
Inventors: Gunter Rottner; Jeffrey Bochenek
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-02-12
Filing date: 2011-02-10
Publication date: 2012-03-01
Anticipated expiration: 2031-02-11
Also published as: US8396653B2; KR101763432B1; KR20110093726A; JP2011162189A; CN102248915B; US20110202240A1; CN102248915A; DE102011010963B4

Abstract

Dynamisches Abstandsanzeigesystem für ein Fahrzeug. Das System umfasst eine Kamera, einen Abstandssensor, eine Anzeige und eine Steuerung. Die Kamera ist konfiguriert, um ein Bild aufzunehmen und ein für das Bild repräsentatives Signal zu erzeugen. Der Abstandssensor ist konfiguriert, um ein Objekt des Interesses auf einem Weg des Fahrzeugs zu erfassen und ein Signal zu erzeugen, das einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses identifiziert. Die Anzeige ist konfiguriert, um ein visuelles Bild zu liefern, und die Steuerung ist konfiguriert, um das Signal von der Kamera und das Signal vom Abstandssensor zu empfangen. Die Steuerung erzeugt ein Bild auf der Anzeige, dass das von der Kamera erfasste Bild und eine dem Kamerabild überlagerte dynamische Fahrzeugweglinie darstellt. Die dynamische Fahrzeugweglinie liefert einen Hinweis auf einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft Systeme und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Bestimmen eines Abstandes zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Gegenwärtige Rückwärtsfahr- oder Zurücksetzsysteme in Kraftfahrzeugen umfassen Sensoren, die den Fahrer vor Objekten warnen, die sich auf dem Rückwärtsfahrweg des Fahrzeugs befinden (z. B. eine Person, ein anderes Fahrzeug, ein Einkaufswagen etc.). Die gegenwärtig am häufigsten verwendeten Technologien bestehen entweder aus Bildsensoren (z. B. CCD- oder CMOS-basierten Kameras) oder Abstandssensoren (z. B. Ultraschall, Radar, Aktiv-IR, Passiv-IR), die den Abstand vom Heck des Fahrzeugs zum Objekt des Interesses berechnen.
Abstandserfassungstechnologien geben typischerweise den Abstand unter Verwendung von hörbaren Hinweisen, sichtbaren Anzeigen oder beidem an. Der hörbare Hinweis ist üblicherweise ein Piepton, dessen Rate zunimmt, wenn das Fahrzeug (insbesondere die Stoßstange des Fahrzeugs) dem Objekt des Interesses näher kommt. Das Piepen wird ein durchgehender Ton, wenn das Objekt sehr nahe am Fahrzeug ist (z. B. weniger als 12 Zoll). Visuelle Anzeigen umfassen typischerweise eine wechselnde Zahl von LEDs. Wenn das Objekt der Stoßstange näher kommt, werden mehr LEDs eingeschaltet. Wenn das Objekt sehr nah an der Stoßstange ist, leuchten alle LEDs, und häufig blinken sie dabei.
Bilderfassungstechnologien verwenden von einer Kamera (oder einer ähnlichen Vorrichtung) aufgenommene Bilder. Die Bilder werden auf einer Flüssigkristallanzeige („LCD”) oder einer ähnlichen Anzeige entweder im Mittelbereich des Armaturenbretts, im Instrumentenfeld oder im Rückspiegel angezeigt. Zusätzliche Information kann zum angezeigten Bild hinzugefügt werden (speziell werden Linien, die einen vom Fahrzeug beim Zurücksetzen zurückgelegten Kurs (oder Weg) anzeigen, zum sichtbaren Bild hinzugefügt. Zusätzlich zum Fahrzeugkurs zeigen manche Anzeigen auch eine Mittellinie zwischen den Fahrzeugkurslinien an, um einem Fahrer beim Ankoppeln eines Anhängers an ein Zugfahrzeug zu helfen. Eine jüngere Aktualisierung zum Fahrzeugkurs-Überlagerungsbild ist, den Kurs zu zeigen, den das Fahrzeug basierend auf einer Position des Lenkrades unter der Annahme nehmen wird, dass das Lenkrad in seiner gegenwärtigen Position bleibt).
KURZBESCHREIBUNG
Beide Arten von Technologien (d. h. Abstand und Bild) haben gewisse Stärken beim Warnen des Fahrers vor einem möglichen Objekt auf dem Weg des Fahrzeugs. Benutzer können jedoch Schwierigkeiten beim exakten Einschätzen des Abstandes zwischen dem Heck des Fahrzeugs und einem Objekt anhand der von den Abstandssystemen gelieferten Hinweise haben. Die hörbaren Hinweise oder die leuchtenden LEDs liefern eine Vorstellung, wie sich der Abstand ändert, sind aber schwierig zu übersetzen in den tatsächlich zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt verbleibenden Abstand.
In gleicher Weise liefern auch Bildsysteme einem Fahrer keine befriedigende Perspektive davon, wie nahe ein Objekt am Heck des Fahrzeugs ist. Wegen der in Kraftfahrzeug-Kameraobjektiven inhärenten Verzerrung ändert sich die wahrgenommene Tiefe eines Objekts schnell, wenn sich das Objekt durch das Blickfeld der Kamera bewegt. Dies ist anders als die Art und Weise, wie das menschliche Auge normalerweise Abstandsänderungen wahrnimmt. Ein Fahrer kann daher hinsichtlich der Entfernung des Fahrzeugs von einem Objekt verwirrt werden, insbesondere wenn das Objekt das gesamte Sichtfeld ausfüllt (z. B. eine Wand eines Gebäudes oder Bug, Heck oder Flanke eines geparkten Fahrzeugs).
Um die obigen Probleme anzugehen, haben die Erfinder eine visuelle Unterstützung entwickelt, die die Wahrnehmung des Abstands zwischen einem Fahrzeug und einen Objekt durch den Fahrer des Fahrzeugs verbessert. Bei einer Ausgestaltung ist ein dynamisches Abstandsanzeigesystem für ein Fahrzeug vorgesehen. Das System umfasst eine Kamera, einen Abstandssensor, eine Anzeige und eine Steuerung. Die Kamera ist konfiguriert, um ein Bild aufzunehmen und ein für das Bild repräsentatives erstes Signal (oder eine Gruppe von Signalen) zu erzeugen. Der Abstandssensor ist konfiguriert, um ein Objekt des Interesses auf einem Weg des Fahrzeugs zu erfassen und ein zweites Signal zu erzeugen. Das zweite Signal identifiziert (oder ist repräsentativ für) einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses. Die Anzeige ist konfiguriert, um eine visuelles Bild zu liefern, und die Steuerung ist konfiguriert, um das erste Signal von der Kamera und das zweite Signal vom Abstandssensor zu empfangen. Die Steuerung erzeugt ein Bild auf der Anzeige, das das von der Kamera erfasste Bild und eine dem Kamerabild überlagerte dynamische Fahrzeugweglinie darstellt. Die dynamische Fahrzeugweglinie liefert einen Hinweis auf einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses.
Eine andere Ausgestaltung sieht ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Bestimmen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt des Interesses vor. Das Verfahren umfasst die Schritte des Anzeigens eines für ein Blickfeld vom Fahrzeug aus repräsentativen Bildes, Erfassen des Objektes des Interesses in dem Blickfeld, Überlagern des angezeigten Bildes mit einer dynamischen Fahrzeugweglinie und Anpassen der dynamischen Fahrzeugweglinie basierend auf einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses, so dass die dynamische Fahrzeugweglinie das Bild des Objekts des Interesses nicht überlagert.
Andere Aspekte der Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung und der beigefügten Zeichnungen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das eine Ausgestaltung der Erfindung verkörpert.
2 ist eine exemplarische Anzeige, die eine Ausgestaltung einer visuellen Unterstützung zum Helfen eines Fahrers beim Bestimmen eines Abstands vom Fahrzeug des Fahrers zu einem Objekt darstellt.
3A ist eine Darstellung der Beziehungen zwischen Objekten während einer Kalibrierung einer visuellen Unterstützung.
3B ist eine Darstellung der Beziehungen zwischen Objekten auf einer Anzeige während einer Kalibrierung einer visuellen Unterstützung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Bevor Ausgestaltungen der Erfindung im Detail erläutert werden, sei darauf hingewiesen, dass die Erfindung in ihrer Anwendung nicht auf die in der folgenden Beschreibung dargestellten oder in den folgenden Zeichnungen gezeigten Konstruktionsdetails und Komponentenanordnungen beschränkt ist. Die Erfindung ist geeignet für andere Ausgestaltungen und in diversen Weisen anwendbar oder ausführbar.
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einem oder mehreren Abstandssensoren 105 (z. B. Ultraschallsensoren), einer Kamera 110 (z. B. einer CCD-Vorrichtung), einer Steuerung 115 und einer Anzeige 120. Die Abstandssensoren 105 und die Kamera 110 sind über einen Bus 125 (z. B. einen Controller area network- oder CAN-Bus) an die Steuerung 115 gekoppelt. Bei manchen Ausgestaltungen können die Abstandssensoren 105 und/oder die Kamera 110 über direkte Verbindungen oder andere geeignete Kommunikationsverbindungen an die Steuerung 115 gekoppelt sein. Die Steuerung 115 kann an andere Komponenten des Kraftfahrzeugs wie etwa Radgeschwindigkeitssensoren, Gierratensensoren etc. gekoppelt oder eine eigenständige Steuerung sein.
In der dargestellten Ausgestaltung sind die Abstandssensoren 105 am Heck (R) des Kraftfahrzeugs 100 montiert, um den Abstand zu Objekten zu erfassen, die sich hinter und auf dem Weg des Kraftfahrzeugs 100 beim Rückwärtsfahren befinden. Die Abstandssensoren 105 strahlen ein Signal 130 in einen allgemein kegelförmigen Bereich aus. Wenn das Signal 130 ein Objekt trifft, wird das Signal zum Sensor 105 zurückreflektiert. Basierend auf der Zeit zwischen dem Aussenden des Signals 130 durch den Abstandssensor 105 und der Zeit des Empfangs des zurückreflektierten Signals 130 durch den Abstandssensor 105 kann der Sensor 105 den Abstand des Objekts durch eine Art „Flugzeitberechnung” bestimmen. Obwohl Ultraschallsensoren beschrieben werden, können andere Typen von Abstandssensoren, die auf andere Weise arbeiten (z. B. ein Sensor, der Abstandsinformation ohne Durchführung einer Flugzeitberechnung erfasst) verwendet werden. Die Abstandssensoren 105 liefern einen Hinweis oder eine Ausgabe an die Steuerung 115 betreffend den Abstand vom Heck des Fahrzeugs 100 zu einem oder mehreren sich hinter dem Kraftfahrzeug 100 befindlichen Objekten. Die Frequenz, mit der die Ausgabe von den Abstandssensoren 105 an die Steuerung 115 geliefert wird, kann kontinuierlich, getaktet oder variabel (z. B. basierend auf der Geschwindigkeit und/oder Richtung des Kraftfahrzeugs 100) sein. Bei manchen Ausgestaltungen wird die Ausgabe in Reaktion auf eine Anforderung der Steuerung 115 geliefert (z. B. Polling).
Die Kamera 110 empfängt von Objekten hinter dem Kraftfahrzeug 100 reflektiertes Licht und wandelt das Licht in ein das Bild im Blickfeld 135 der Kamera darstellendes Signal um. Bei manchen Ausgestaltungen liefert die Kamera 110 das Signal kontinuierlich an die Steuerung 115. Bei anderen Ausgestaltungen liefert die Kamera 110 auf periodischer Grundlage aktualisierte Bilder an die Steuerung 115. Das Signal, das die Kamera 110 an die Steuerung 115 liefert, kann ein analoges oder ein digitales Signal sein. Bei einer Ausgestaltung entspricht das Signal einem Standardprotokoll oder -format (z. B. NTSC). Alternativ wird ein proprietäres Protokoll oder Format verwendet.
Die Anzeige 120 kann eine LCD-, CRT- oder andere geeignete Anzeige zum Anzeigen eines Bildes sein. Die Anzeige 120 ist so positioniert, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 in der Lage ist, das auf der Anzeige 120 dargestellte Bild zu sehen (z. B. auf einem Armaturenbrett des Kraftfahrzeugs 100, in einem Spiegel des Kraftfahrzeugs 100 etc.).
Die Steuerung 115 verwendet die von den Abstandssensoren 105 empfangene Information, um dynamisch etwas zu erzeugen, was als „visuelle Unterstützung” bezeichnet wird. Die visuellen Unterstützungen werden dem von der Kamera 110 erzeugten Bild überlagert, und die Kombination des Bildes und einer oder mehrerer visueller Unterstützungen werden auf der Anzeige 120 dargestellt. Die visuellen Unterstützungen helfen dem Fahrer bei der Visualisierung des Abstands zwischen dem Fahrzeug 100 und beliebigen Objekten des Interesses (z. B. Objekten auf dem Weg des Kraftfahrzeugs 100).
2 zeigt eine Ausgestaltung einer visuellen Unterstützung zum Helfen eines Fahrers beim Visualisieren des Abstands zwischen dem Fahrzeug 100 und Objekten auf dem Weg des Fahrzeugs. Die Anzeige 120 zeigt ein von der Kamera 110 erzeugtes visuelles Bild 200. Das gezeigte Bild 200 umfasst ein erstes Fahrzeug 205 auf dem Weg des Fahrzeugs 100. Da das erste Fahrzeug 205 sich auf dem Weg des Fahrzeugs 100 befindet, ist es ein Objekt des Interesses. Die Steuerung 115 erzeugt ein Paar von dynamischen Fahrzeugweglinien 210 als visuelle Unterstützung für den Fahrer des Fahrzeugs 100, wobei sie die dynamischen Fahrzeugweglinien 210 dem von der Kamera 110 aufgenommenen Bild überlagert. Die Steuerung 115 zeigt die dynamischen Fahrzeugweglinien 210 so an, dass die Linien 210 auf dem Boden hinter dem Fahrzeug 100 positioniert zu sein scheinen. Die dynamischen Fahrzeugweglinien 210 liefern eine visuelle Darstellung des Weges, den das Fahrzeug basierend auf der gegenwärtig Position eines Lenkrades (z. B. von einem Lenkwinkelsensor erhalten) nehmen wird. In dem in 2 gezeigten Bild sind die dynamischen Fahrzeugweglinien 210 für das geradeaus zurücksetzende Fahrzeug 100 gezeigt. Zusätzlich werden die dynamischen Fahrzeugweglinien 210 kürzer, wenn sich das Fahrzeug 100 dem Objekt des Interesses 205 nähert, um dem Fahrer einen visuellen Hinweis auf den Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Objekt des Interesses 205 zu liefern. Bei manchen Ausgestaltungen können die dynamischen Fahrzeugweglinien 210 in zwei oder mehr Farben angezeigt werden. Ein erster Abschnitt 215 der Linien 210 (z. B. der am nächsten zum Objekt des Interesses 205 liegende Abschnitt) ist in einer ersten Farbe (z. B. gelb). Ein zweiter Abschnitt 220 der Linie 210 (z. B. der dem Fahrzeug 100 am nächsten liegende Abschnitt) ist in einer zweiten Farbe (z. B. rot). Die Länge eines jeden Abschnitts 215 und 220 stellt einen Abstand dar. Bei manchen Ausgestaltungen haben die ersten und zweiten Abschnitte maximale Längen, die gleich sind. Bei anderen Ausgestaltungen hat ein Abschnitt eine maximale Länge, die größer ist als die maximale Länge des anderen Abschnitts. Wenn das Objekt des Interesses 205 jenseits eines durch den ersten Abschnitt 215 und eines durch den zweiten Abschnitt 220 dargestellten Gesamtabstands ist, wird jeder Abschnitt in seiner maximalen Länge (z. B. einer ersten Größe) dargestellt.
Wenn sich das Fahrzeug 100 dem Objekt des Interesses 205 nähert, kommt ein Ende 225 des ersten Abschnitts 215 dem Objekt des Interesses 205 näher. Sobald das Fahrzeug 100 so nahe am Objekt des Interesses 205 ist, dass das Ende 225 in dem Objekt des Interesses 205 erscheinen würde (z. B. wenn sich das Fahrzeug 100 in einem ersten vorgegebenen Abstand von dem Objekt 205 befindet), verringert die Steuerung 115 die Länge des ersten Abschnitts 215, die angezeigt wird, und liefert so dem Fahrer einen Hinweis, wie nahe das Fahrzeug 100 am Objekt des Interesses 205 ist. Wenn das Fahrzeug 100 den Abstand zwischen sich und dem Objekt des Interesses 205 weiter verkürzt, verkürzt sich auch der erste Abstand 215 weiter. D. h. die Summe der Länge des ersten Abschnitts 215 und der Länge des zweiten Abschnitts 225 ist proportional zum Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Objekt 205, verglichen mit dem ersten vorgegebenen Abstand. Sobald der gesamte erste Abschnitt 215 nicht mehr sichtbar ist (d. h. verschwindet), beginnt der zweite Abschnitt 225, sich zu verkürzen, bis das Fahrzeug 100 so nahe am Objekt des Interesses 205 ist, dass die dynamischen Fahrzeugweglinien 210 völlig verschwunden sind (d. h. die Linien 210 sind nicht mehr zu sehen). Zusätzliche Hinweise, dass das Fahrzeug 100 extrem nah am Objekt des Interesses 205 ist, können vorgesehen werde, wie etwa ein Blinken des Bildes 200, das Blinken eines Symbols auf dem Bild 200, oder eine hörbare Warnung.
3A und 3B veranschaulichen eine Ausgestaltung eines Kalibrierprozesses für die visuelle Unterstützung. Die visuelle Unterstützung wird so kalibriert, dass die Linien 210 in dem Bild auf dem Boden positioniert zu sein scheinen und dass die Linien verschwinden, bevor sie in das Objekt des Interesses eingebettet zu sein erscheinen. Ein rechteckiges Objekt 300 wird hinter dem Fahrzeug 100 im Blickfeld der Kamera 110 platziert. Das rechte hintere Rad des Fahrzeugs 100 wird als Koordinatenursprung 305 verwendet, wobei sich die X-Achse zum linken Hinterrad des Fahrzeugs 100 und die Y-Achse vom Fahrzeug aus nach hinten erstreckt. Für die Anzeige wird die obere linke Ecke als Anzeigekoordinatenursprung 310 verwendet, wobei sich die X-Achse nach rechts und die Y-Achse nach unten erstreckt. Die Abstände 315A, 315B, 315C und 315D vom Koordinatenursprung 305 zu jeder der Ecken 320A, 320B, 320C und 320D des rechteckigen Objekts 300 werden gemessen. Als nächstes werden die Orte 320A', 320B', 320C' und 320D' der vier Ecken 320A, 320B, 320C und 320D des rechteckigen Objekts 300 auf der Anzeige 120 identifiziert (z. B. unter Verwendung eines Touchscreens oder eines überlagerten Gitters). Unter Verwendung der physikalischen Messungen der Abstände 315A, 315B, 315C und 315D zu den vier Ecken 320A, 320B, 320C und 320D des rechteckigen Objekts 300 und der Orte 320A', 320B', 320C' und 320D' der vier Ecken 320A, 320B, 320C und 320D des rechteckigen Objekts 300 auf der Anzeige 120 wird eine homographische Matrix berechnet.
Nachdem die homographische Matrix berechnet worden ist, verwendet die Steuerung 115 die bekannten Abstände zur hinteren Stoßstange des Fahrzeugs 100 und die erfassten Abstände zum Objekt des Interesses, um zu bestimmen, wo auf der Anzeige 120 die Linien 210 angezeigt werden sollten und was die Länge der Linien 210 sein sollte.
Bei manchen Ausgestaltungen können die Steuerung und die Kamera zu einer einzigen Einheit kombiniert sein. Die Kamera empfängt dann Signale von den Abstandssensoren und erzeugt ein Bild einschließlich möglicher visueller Unterstützungen.
In der dargestellten Ausgestaltung sind visuelle Unterstützungen für Objekte des Interesses auf dem Weg des Fahrzeugs vorgesehen. Es können jedoch auch andere visuelle Unterstützungen vorgesehen werden, die Objekte identifizieren, die außerhalb des gegenwärtigen Wegs des Fahrzeugs liegen, die aber nahe genug sind, um mit dem Fahrzeug kollidieren zu können, wenn sich der Weg des Fahrzeugs ändern würde.
In der dargestellten Ausgestaltung ist die Erfindung beschrieben als am Heck eines vierrädrigen Fahrzeugs positioniert. Die Erfindung ist aber auch anwendbar auf andere Fahrzeuge, wo der Fahrer des Fahrzeugs nicht alle Objekte sehen kann, die sich möglicherweise auf dem Weg des Fahrzeugs befinden. Z. B. werden zusätzliche Ausgestaltungen der Erfindung in Betracht gezogen für die Verwendung bei Lastwagen, Bussen (einschließlich Schulbussen), Flugzeugen, Kränen, Baumaschinen, Gabelstaplern etc. Es wird auch die Platzierung der Erfindung an verschiedenen Positionen in Betracht gezogen, wie etwa am Bug eines Fahrzeugs, an blinden Flecken eines Fahrzeugs, unterhalb eines Fahrzeugs (z. B. eines großen Flugzeugs), an den Flügeln eines Flugzeugs etc.
Bei einer anderen Ausgestaltung ist eine visuelle Unterstützung vorgesehen, um eine Kugel einer Anhängerkupplung zu einer Aufnahme an einem Anhänger zu führen. Die visuelle Unterstützung liefert Richtungs- und Abstandshinweise, die den Fahrer beim Positionieren der Kugel an der Aufnahme unterstützen.
Die Erfindung liefert somit unter anderem ein System zum Unterstützen eines Fahrers beim Bestimmen, wie nah ein Objekt des Interesses an einem Fahrzeug ist.

Claims

Dynamisches Abstandsanzeigesystem für ein Fahrzeug, mit: einer Kamera, die konfiguriert ist, um ein Bild aufzunehmen und ein für das Bild repräsentatives erstes Signal zu erzeugen; einem Abstandssensor, der konfiguriert ist, um ein Objekt des Interesses auf einem Weg des Fahrzeugs zu erfassen und ein für einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses repräsentatives zweites Signal zu erzeugen; einer Anzeige, die konfiguriert ist, um ein visuelles Bild zu liefern; einer Steuerung, die konfiguriert ist, um das erste Signal von der Kamera und das zweite Signal von dem Abstandssensor zu empfangen, wobei die Steuerung ein Bild auf der Anzeige erzeugt, das das von der Kamera erfasste Bild darstellt, und eine dynamische Fahrzeugweglinie zu erzeugen, wobei die Steuerung die dynamische Fahrzeugweglinie dem von der Kamera erfassten Bild überlagert; wobei die dynamische Fahrzeugweglinie einen projizierten Weg des Fahrzeugs zeigt und eine Länge hat, die basierend auf einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses variiert.
System nach Anspruch 1, bei dem die Länge eine erste Größe hat, wenn das Fahrzeug weiter als ein erster vorgegebener Abstand von dem Objekt des Interesses entfernt ist.
System nach Anspruch 2, bei dem die Länge proportional zum Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses, verglichen mit dem ersten vorgegebenen Abstand, ist, wenn der Abstand kleiner als der erste vorgegebene Abstand ist.
System nach Anspruch 1, bei dem der projizierte Weg basierend auf einem von einem Lenkwinkelsensor empfangenen Hinweis bestimmt wird.
System nach Anspruch 1, ferner mit einer hörbaren Warneinrichtung, wobei die hörbare Warneinrichtung erklingt, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses kleiner als ein zweiter vorgegebener Abstand ist, und die dynamische Fahrzeugweglinie verschwindet, wenn der Abstand kleiner als der zweite vorgegebene Abstand ist.
System nach Anspruch 1, bei dem die dynamische Fahrzeugweglinie in dem visuellen Bild benachbart zu einer Heckstoßstange des Fahrzeugs positioniert ist.
System nach Anspruch 1, bei dem die dynamische Fahrzeugweglinie einen ersten Abschnitt und einen zweiten Abschnitt hat, wobei der erste Abschnitt eine erste Farbe hat und der zweite Abschnitt eine zweite Farbe hat.
System nach Anspruch 7, bei dem der erste Abschnitt eine erste Länge und der zweite Abschnitt eine zweite Länge hat, wenn das Fahrzeug weiter als ein erster vorgegebener Abstand von dem Objekt des Interesses entfernt ist.
System nach Anspruch 8, bei dem die Länge des ersten Abschnitts ausgehend von der ersten Länge dynamisch reduziert wird, wenn das Fahrzeug dem Objekt des Interesses näher kommt als der erste vorgegebene Abstand, und der erste Abschnitt verschwindet, wenn das Fahrzeug näher als ein zweiter vorgegebener Abstand am Objekt des Interesses ist.
System nach Anspruch 9, bei dem die Länge des zweiten Abschnitts dynamisch reduziert wird, wenn das Fahrzeug dem Objekt des Interesses näher kommt als der zweite vorgegebene Abstand, und der zweite Abschnitt verschwindet, wenn das Fahrzeug näher als ein dritter vorgegebener Abstand am Objekt des Interesses ist.
System nach Anspruch 1, bei dem die dynamische Fahrzeugweglinie unter Verwendung einer homographischen Matrix erzeugt wird.
System nach Anspruch 1, bei dem eine homographische Matrix unter Verwendung einer Kalibrierprozedur erzeugt wird.
Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Bestimmen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt des Interesses, wobei das Verfahren umfasst: Anzeigen eines für ein Blickfeld vom Fahrzeug aus repräsentativen Bildes; Erfassen des Objekts des Interesses in dem Blickfeld; Überlagern des angezeigten Bildes mit einer dynamischen Fahrzeugweglinie; und Anpassen einer Länge der dynamischen Fahrzeugweglinie basierend auf einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses, so dass die dynamische Fahrzeugweglinie das Bild des Objekts des Interesses nicht überlagert.
Verfahren nach Anspruch 13, bei dem das Anpassen der dynamischen Fahrzeugweglinie das Verringern der Länge der dynamischen Fahrzeugweglinie umfasst, wenn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt des Interesses kleiner wird.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner mit dem Schritt des Bestimmens der Länge der dynamischen Fahrzeugweglinie unter Verwendung einer homographischen Matrix.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner mit dem Schritt des Erzeugens einer homographischen Matrix unter Verwendung eines hinter dem Fahrzeug im Blickfeld positionierten rechteckigen Objekts.