CN1827046B - 图像处理装置 - Google Patents

Abstract

一种图像处理装置，包括：存储部，存储关于相同对象的、拍摄方向不同的第1投影图像的数据和第2投影图像的数据；显示部，显示所述第1、第2投影图像的数据；指定操作部，在所显示的第1、第2投影图像上指定多个点；和操作支持部，生成操作支持信息，所述操作支持信息用于支持由所述指定操作部指定在解剖学上对应于在所述第1投影图像上被指定的多个点的所述第2投影图像上的多个点的操作。

Description

图像处理装置 

相关申请的交叉引用 

本申请基于并主张2005年3月4日提交的在先日本专利申请2005-061601和2005年3月4日提交的在先日本专利申请2005-061600的优先权，在此引入并参照其全部内容。 

技术领域

本发明涉及一种图像处理装置，该装置具有根据从两个方向拍摄的投影图像来重构三维图像的功能、或根据关于被检体内的血管等毛细管形状的体积数据来产生投影图像数据的功能。 

背景技术

如图11、图14所示，为了立体地看血管的走向，典型的技术是根据从两个方向拍摄的投影图像来重构三维图像。因此，必需在图像间指定特征点的对应关系。例如图13所示，虽然可知投影在侧面图像(Lateral)的点A上的部位在三维空间内存在于线B上的某一位置上，但无法原样以一点进行指定。作为其它方向，例如线B在正面图像(Frontal)上被投影到线C上。投影到点A上的部位在正面图像上对应于线C上的某一位置。 

因此，通过在侧面图像上将点(特征点)A指定为解剖学上的特征部位，操作者在正面图像的线C上指定与特征点A部位相同的点(对应点)，即可指定该部位在线B上的位置。即，为了指定三维位置，必需分别在两个方向的图像上指定关于相同部位的对应点。 

因此，要求操作者用鼠标等指针来进行分别对两个方向的图像指定对应点的作业。通过增加对应点的数量来提高三维图像的精度。当以分支复杂的血管为对象时，必需指定很多对应点。 

作为指定方法，一般有如下方法：例如如图15A所示，对两个方向的图像交替指定对应点；和例如图15B所示，对一个图像指定全部 对应点，之后再对另一图像指定全部对应点。 

但是，实际上指定数十、有时数百的对应点的作业非常复杂，即便是上述两种指定方法之一，多数情况下也会弄错对应点的对应关系。 

另外，立体显示作为毛细管形状的对象、典型为血管构造的机会增加。实际上，根据具有与血管相关的进深信息的三维图像数据(体积数据)来生成投影图像，在附加阴影后进行显示以实现立体效果。 

但是，实际上，当前的现状是很难知道血管关于投影方向的走向。 

发明内容

本发明的目的在于减轻在根据两个方向的投影图像来重构三维图像时必需的、指定针对各图像上共同部位的对应点的的负担，为避免该对应点的误指定而提供支持。 

本发明的目的在于提供一种图像处理装置和图像处理方法，将关于血管等毛细管形状对象的投影图像与对象的走向信息一起显示。 

本发明的第1方面提供一种图像处理装置，具备存储部，存储关于相同对象的、拍摄方向不同的第1投影图像的数据和第2投影图像的数据；显示部，显示所述第1、第2投影图像的数据；指定操作部，在所显示的第1、第2投影图像上指定多个点；操作支持部，生成操作支持信息，所述操作支持信息用于支持由所述指定操作部指定在解剖学上对应于在所述第1投影图像上被指定的多个点的所述第2投影图像上的多个点的操作；警告部，用于在所述第2投影图像上被指定的点偏离开与所述第1投影图像上的对应点相对应的外延极线至少达规定距离时发出警告，其中，所述第1投影图像上的多个点在所述第2投影图像上分别以对应于已指定/未指定对应点的方式被显示。 

本发明的第2方面提供一种图像处理装置，具备存储部，存储关于相同对象的、拍摄方向不同的第1投影图像的数据和第2投影图像的数据；显示部，显示所述第1、第2投影图像的数据；指定操作部，在所显示的第1、第2投影图像上指定多个点；和操作支持部，生成操作支持信息，所述操作支持信息用于支持由所述指定操作部指定在解剖学上对应于在所述第1投影图像上被指定的多个点的所述第2投影图像上的多个点的操作，警告部，用于在所述第2投影图像上被指定的点偏离开与所述第1投影图像上的对应点相对应的外延极线至少达规定距离时发出警告，其中，与所述第2投影图像上下次指定的预定点相对应的、所述第1投影图像上的点以不同于所述第1投影图像 上的其它点的方式被显示。 

本发明的第3方面提供一种图像处理装置，具备存储部，存储关于同一对象的、多个拍摄方向上的多个投影图像的数据；显示部，显示所述多个投影图像的数据；指定操作部，在所述被显示的投影图像上指定多个点；和操作支持部，生成操作支持信息，所述操作支持信息用于支持由所述指定操作部指定在解剖学上与在所述多个投影图像中的一个投影图像上被指定的多个点相对应的、所述多个投影图像中的一个其他投影图像的点的操作，警告部，用于在所述多个投影图像中的一个其他投影图像上被指定的点偏离开与所述多个投影图像中的一个投影图像上的对应点相对应的外延极线至少达规定距离时发出警告，其中，所述一个投影图像上的多个点在所述其它投影图像上分别以对应于已指定/未指定对应点的方式被显示。 

本发明的其它目的和优点将由下述的说明来确定，一部分将根据该说明而变得显而易见，或通过本发明的实践而得知。通过下面特别指出的手段和组合，可实现并得到本发明的目的和优点。 

附图说明

附图被引入并构成说明书的一部分，以说明本发明的最佳实施例，并与上述发明概述和下述最佳实施例的详细描述一起，用来解释本发明的原理。 

图1是与包含本发明第1实施例的图像处理装置构成的X射线诊断装置的构成一起来表示该图像处理装置构成的图。 

图2是表示基于图1的操作支持部的显示的操作支持例的图。 

图3是表示基于图1的操作支持部的外延极线(epi-polar line)的操作支持例的图。 

图4是表示基于图1的操作支持部的声音或消息的操作支持例的图。 

图5是表示基于图1的操作支持部的其它显示的操作支持例的图。 

图6是表示基于图1的操作支持部的其它显示的操作支持例的图。 

图7是表示图1的操作支持部的外延极线的其它显示例的图。 

图8是表示基于图1的操作支持部的对应点指定顺序变更例的 图。 

图9是表示基于图1的操作支持部的对应点指定顺序的其它变更例的图。 

图10是表示基于图1的操作支持部的对应点指定取消例的图。 

图11是表示三维图像重构概要的图。 

图12是表示三维图像重构的步骤的图。 

图13是图12的特征点对应关系的补充图。 

图14是表示三维图像重构概要的图。 

图15是表示图12的特征点的指定步骤的图。 

图16是表示装配本实施例的图像处理装置的双平面X射线拍摄装置的外观图。 

图17是与包含本发明第2实施例的图像处理装置构成的X射线诊断装置的构成一起来表示该图像处理装置构成的图。 

图18是表示基于图17的血管彩图生成部的血管彩图一例的图。 

图19是表示从本实施例的血管彩图生成至显示的一系列流程的图。 

图20是图19的“得到三维图像”处理工序的补充说明图。 

图21是图19的“计算血管中心线的切线矢量”处理工序的补充说明图。 

图22是图19的“确定投影方向”处理工序的补充说明图。 

图23是图19的“计算切线矢量与投影面的角度θ”处理工序的补充说明图。 

图24是图19的“将角度θ置换为颜色值”处理工序的补充说明图。 

图25是表示图19的“重叠显示”处理工序的显示例的图。 

具体实施方式

(第1实施例) 

下面，参照附图来说明依据本发明第1实施例的图像处理装置。另外，虽然这里说明了将图像处理装置组装在双平面X射线拍摄装置 中，但毫无疑问，也可单独构成。另外，可构成为通过计算机来实现三维图像重构处理的程序，也可以提供存储有该程序的计算机可读存储媒体。 

另外，本实施例的图像处理装置是具有根据从两个方向拍摄的投影图像来重构三维图像的功能的装置，不特别限定投影图像的种类等。既可使用基于单平面X射线拍摄装置的、来自两个方向的投影图像，也可使用基于双平面X射线拍摄装置的、来自两个方向的投影图像。这里，以基于一般双平面X射线拍摄的实例来进行说明。 

图1表示装配了依据本实施例的图像处理装置的双平面X射线拍摄装置。首先，简单说明双平面X射线拍摄装置。双平面X射线拍摄装置如图16所示，包括正面系(正面；F)的X射线拍摄系统、和侧面系(侧面；L)的X射线拍摄系统。正面系的X射线拍摄系统具有X射线管112-1、和与X射线管112-1正对以夹持被检体P的X射线检测器114-1。侧面系的X射线拍摄系统具有X射线管112-2、和正对X射线管112-2以夹持被检体P的X射线检测器114-2。X射线检测器114-1、114-2通常是固体平面检测器，在该固体平面检测器中，用于直接或间接地将入射X射线变换为电荷的多个检测元件(像素)呈二维状排列。将正面系的X射线管112-1装配在例如床置型的C臂13的一侧，将X射线检测器114-1装配在C臂13的另一侧。将侧面系的X射线管112-2装配在例如顶板吊下型Ω臂23的一端，将X射线检测器114-2装配在Ω臂23的另一端。设计C臂13的支撑机构与Ω臂23的支撑机构，使得从X射线管112-1的焦点连结X射线检测器114-1的受像面中心的拍摄中心轴CA1、与从X射线管112-2的焦点连结X射线检测器114-2的受像面中心的拍摄中心轴CA2在称为等角点IC的固定点交叉。 

装配了依据本实施例的图像处理装置的双平面X射线拍摄装置具有架台控制部111。架台控制部111根据来自经接口121连接的操作台123的操作者指示，任意控制C臂13和Ω臂23的位置和方向，同时，从未图示的传感器取得与各拍摄系统的拍摄位置和拍摄方向有 关的数据。与各拍摄系统的拍摄位置和拍摄方向有关的数据与通过从X射线控制部113施加管电压而从X射线管112-1、112-2产生的X射线同步、从X射线检测器114-1、114-2经检测器控制部115产生的拍摄图像数据一起，被存储在图像存储部117中。显示部127是CRT等显示装置，经图像显示控制部125而被连接。血管提取部119从投影图像数据中提取出例如利用阈值处理而被造影的血管的图像。为了支持操作者重构三维图像所需的操作而设置了三维图像重构操作支持部129，典型地，当在一个投影图像上指定了对应点时，作为支持信息，输出用于确定对应于该对应点的、在另一投影图像上已指定的对应点的信息。由三维图像重构操作支持部129执行的操作支持细节如后所述。根据操作者基于由三维图像重构操作支持部129执行的操作支持而指定的多个对应点的位置关系，三维图像重构部131重构由重构血管提取部119从各投影图像中提取出的血管图像的三维图像数据(也称为体积数据)。 

另外，在以下的说明中，三维图像数据包含如下A)、B)两种。 

A)型的三维图像数据主要由CT或MRI产生。在X射线诊断装置中被体积重构的数据相当于该A)型的三维图像数据。A)型的三维图像数据对三维区域内的全部三维像素分别具有值。具体而言，在例如512×512×512的三维区域中，提供134，217，728个值。 

B)型的三维图像数据作为定义三维区域的矢量(矢量数据)而被提供。具体地，例如由血管的中心线坐标和直径构成。显示装置涂染与中心线坐标与直径相对应的区域。B)型的三维图像数据的数据量比A)型的三维图像数据的数据量少得多。 

二维图像生成部133根据在三维图像重构部131中被重构的三维图像数据，生成通过投影处理等而生成的模拟三维图像(以下，为了避免与三维图像混同而将其称为二维图像)。将所生成的二维图像显示于显示部127中。 

下面，说明由三维图像重构操作支持部129进行的操作支持。如图2所示，基于三维图像重构操作支持部129控制，将例如由双平面 X射线拍摄装置从不同拍摄方向、大致同时对相同部位拍摄得到的图像A、B同时并列显示于显示部127的画面上。或者，图像A、B在显示部127的画面中交替显示。例如，在图像A上的全部特定点指定完成之后，在显示部127的画面中显示图像B来替换图像A。 

如图2A所示，通过操作者操作操作台123上的鼠标等，在显示部127的图像A上，为血管图像上的在解剖学上为分支点等的的多个特征部位，指定多个特征点1A、2A、3A、4A。为了方便说明，具体将一个图像A上最初指定的对应点称为特征点，以区别于后面在另一图像B上分别对应于图像A的特征点而指定的点(对应点)。在完成了全部特征点1A、2A、3A、4A的指定后，图像B的区域变为可指定对应点的状态。通过操作者对操作台123的鼠标操作，在显示部127的图像B上，按特征点的指定顺序，顺序指定对应于特征点1A、2A、...的对应点1B、2B、...。此时，如图2B所示，在操作者在图像B上指定例如对应于第3个特征点3A的对应点3B时，表示图像A上的特征点3A的标志以与其它特征点1A、2A、4A不同的方式来显示。例如，用红色来显示表示图像A上的特征点3A的标志。用红色以外的颜色、例如蓝色来显示其它特征点1A、2A、4A的标志。另外，闪烁显示表示图像A上的特征点3A的标志，而始终显示其它特征点1A、2A、4A的标志。 

若操作者移动鼠标，则箭头形指针在图像B上追踪显示，并与表示对应点3B的记号‘3’一起移动。当操作者移动鼠标至与特征点3A相同的部位时，操作者点击鼠标。由此，如图2C所示，在该位置指定对应点3B，被记为表示对应点3B的“3B’的标志由表示指定状态的例如蓝色来显示。当指定时，三维图像重构操作支持部129判定所指定的对应点3B是否距离外延极线大于或等于规定距离。外延极线被定义为在图像B上被指定的对应点3B的替补点串。外延极线由图像A的拍摄角度、图像B的拍摄角度、和图像A上的点3A的位置确定。如图13所示，在三维坐标系中，外延极线是作为将从X射线管112-1的焦点连接图像A(相当于检测器114-1的检测面)的特征点3A的线从 X射线管112-1的焦点向图像B(相当于检测器114-2的检测面)投影的投影线而在几何学上确定的线。 

对应点3B即便是外延极线上的任意位置，在几何学上也不矛盾。操作者从外延极线上指定在解剖学上对应于点3A的点3B。 

如图2D所示，按与图像A的特征点1A、2A、3A、4A相同的顺序，在图像B上指定对应点1B、2B、3B、4B。伴随着操作台123上对指定的确定操作，确定了被指定的对应点1B、2B、3B、4B。将确定作为契机，从图像A、B中分别提取出血管图像，利用提取的血管图像，根据特征点1A、2A、3A、4A与对应点1B、2B、3B、4B的位置关系，由三维图像重构部131重构三维图像数据(图2E)。 

当错误地指定了对应点时，如图10所示，将指针移动到该错误指定的对应点的标志上，从例如通过点击鼠标的右键而展开的菜单中选择‘复位’指令，或在图8示例的对应表上，将指针移动到该错误指定的对应点的坐标表述栏，同样从通过点击鼠标的右键而展开的菜单中选择‘复位’指令，由此解除对该后指定的对应点的指定，而恢复到可再指定的状态。 

如图3所示，操作支持也可利用外延极线的显示。如图3A所示，通过操作者对操作台123的鼠标操作等，在显示部127的图像A上指定特征点1A、2A、3A、4A，之后，在图像B上，按特征点的指定顺序，顺序指定对应于特征点1A、2A、...的对应点1B、2B、...。此时，如图3B所示，当操作者在图像B上接着指定例如对应于第3个特征点3A的对应点3B时，表示图像A上的特征点3A的标志以与其它特征点1A、2A、4A不同的方式、例如红色被显示，并且，对应于图像A上的特征点3A的外延极线在图像B上亮且粗地显示。不显示与已指定了对应点1B、2B的、图像A上的特征点1A、2A相对应的外延极线。另外，在图像B上淡且细地显示与图像A上未指定的特征点4A相对应的外延极线。 

这里，当操作者期望在指定对应点3B之前先指定对应点4B时，操作支持部129能够应对这种情况。如图3C、图9所示，操作者移动 鼠标，将指针配置在所显示的图像A上例如特征点4A的标志上，当在该位置点击鼠标时，操作支持部129从接受对对应点3B的指定的状态变化为接受对与特征点4A相对应的对应点4B的指定的状态。与此同时，如图3D所示，对应于图像A上的特征点4A的外延极线在图像B上变化为亮且粗地显示，而对应于图像A上的特征点3A的外延极线在图像B上变化为淡且细地显示。这样，按与图像A的特征点1A、2A、3A、4A相同的顺序，在图像B上指定对应点1B、2B、3B、4B，当执行对操作台123上指定的确定操作时，确定被指定的对应点1B、2B、3B、4B，并将其作为契机，从图像A、B中分别提取出血管图像，利用所提取的血管图像，根据特征点1A、2A、3A、4A与对应点1B、2B、3B、4B的位置关系，由三维图像重构部131重构三维图像数据(图3e)。 

上述中，虽然表示与接着指定的例如对应点3B相对应的特征点3A的标志在图像A上与其它特征点1A、2A、4A不同地以红色或闪烁显示，但与此同时，也可代替该显示，如图4所示，操作支持部129从未图示的声音发生器中，用声音输出下次指定的特征点的序号。并且，操作支持部129也可以利用文本消息将下次指定的特征点的序号与图像A、B一起显示于显示部127的画面上。另外，也可如图5所示，使下次指定的特征点的标志和对应点的标志所组成的对的指针或引导线颜色改变，以强调显示该对应的点对。另外，也可如图6所示，使对应于下次指定的对应点的特征点的标志以比图像A上其它特征点的标志大的尺寸显示，或使对应于下次指定的对应点的特征点的标志与图像A上其它特征点的标志不同地用圆形包围，或仅使对应于下次指定的对应点的特征点的标志闪烁，或仅使对应于下次指定的对应点的特征点的标志高亮度亮浓度地显示，或较淡地显示或不显示除对应于下次指定的对应点的特征点以外的特征点标志，并且，也可以稍淡地显示对应于前一个已指定的对应点的特征点的标志，更淡地显示对应于两个以前已指定的对应点的特征点的标志。 

另外，也可如下应用图3所示的外延极线的显示。如图7所示， 将对应于全部特征点的外延极线显示于图像B上，由此，可使与下次指定的对应点的特征点相对应的外延极线的显示色不同于与其它特征点对应的外延极线的显示色。另外，也可将对应于全部特征点的外延极线显示于图像B上，由此，使对应于下次指定的对应点的特征点的外延极线的粗细比对应于其它特征点的外延极线粗地进行显示。另外，也可将对应于全部特征点的外延极线显示于图像B上，由此，用比对应于其它特征点的外延极线亮且浓的颜色来显示对应于下次指定的对应点的特征点的外延极线。另外，也可不将对应于全部特征点的外延极线显示于图像B上，而仅显示对应于下次指定的对应点的特征点的外延极线，不显示对应于其它特征点的外延极线。另外，也可初期显示对应于全部特征点的外延极线，对应于对应点的指定，删除与其对应的特征点的外延极线。 

另外，对应点的指定顺序初期对应于特征点的指定顺序，但该顺序可如图3C、3D所示，通过点击想下次指定的特征点的标志来改换。这种改换不限于该操作。例如，如图8所示，操作支持部129生成使特征点与对应点在图像上的XY坐标上相对应的对应表，并使该对应表与图像A、B一起显示于显示部127上。在该对应表上，用标记‘next’来表示下次指定的对应点，当先指定其它对应点时，通过在该对应表上点击想先指定的对应点的坐标表述栏，即可先指定本例中的对应点3，并变为接受的状态。 

如上所述，根据本实施例，可减轻由两个方向的投影图像来重构三维图像时所需的、将对各图像上的部位设为共同的对应点指定作业的负担。另外，可支持避免对该对应点的误指定。 

(第2实施例) 

下面，参照附图来说明本发明第2实施例的图像处理装置。尽管这里说明了将图像处理装置组装在双平面X射线拍摄装置中，但不用说，这些装置也可单独构成。另外，可构成为通过计算机来实现三维图像重构处理的程序，也可以提供存储有该程序的计算机可读存储媒体。 

下面，本实施例的图像处理装置将以由从两个方向大致同时拍摄的X射线投影图像重构而成的血管的三维图像数据(体积数据)为对象来进行说明，但不限于此。也可以以由利用单平面X射线拍摄装置在不同时刻拍摄到的来自两个方向的投影图像重构而成的血管的三维图像数据、基于由X射线计算机断层拍摄装置(CT扫描仪)、核磁共振图像装置(MRI)等其它拍摄装置取得的数据的体积数据为对象。 

另外，尽管以存在于被检体内的毛细管形状的、典型为血管作为图像处理的对象，但不限于此，也可以是探针、导线、移植片固定物、血管内治疗器件、活体检查针、钳子、内视镜等。 

图17表示装配了依据本实施例的图像处理装置的双平面X射线拍摄装置。首先，简单说明双平面X射线拍摄装置。双平面X射线拍摄装置具备正面系(正面；F)的X射线拍摄系统、和侧面系(侧面；L)的X射线拍摄系统。正面系的X射线拍摄系统具有X射线管2112-1、和正对X射线管2112-1以夹持被检体P的X射线检测器2114-1。侧面系的X射线拍摄系统具有X射线管2112-2、和正对X射线管2112-2以夹持被检体P的X射线检测器2114-2。X射线检测器2114-1、2114-2典型的是固体平面检测器，在该固体平面检测器中，用于直接或间接地将入射X射线变换为电荷的多个检测元件(像素)呈三维状排列。将正面系的X射线管2112-1装配在例如床置型C臂2013的一侧，将X射线检测器2114-1装配在C臂2013的另一侧。将侧面系的X射线管2112-2装配在例如顶板吊下型Ω臂2023的一端，将X射线检测器2114-2装配在Ω臂2023的另一端。设计C臂2013的支撑机构与Ω臂2023的支撑机构，使从X射线管2112-1的焦点连结X射线检测器2114-1的受像面中心的拍摄中心轴CA1、与从X射线管21 12-2的焦点连结X射线检测器2114-2的受像面中心的拍摄中心轴CA2在称为等角点的固定点交叉。 

架台控制部2111根据来自经接口2121连接的操作台2123的操作者指示，任意控制C臂2013和Ω臂2023的位置和方向，同时，从未图示的传感器取得与各拍摄系统的拍摄位置和拍摄方向有关的数 据。与各拍摄系统的拍摄位置和拍摄方向有关的数据与通过从X射线控制部113施加管电压而从X射线管2112-1、2112-2产生的X射线同步、从X射线检测器2114-1、2114-2经检测器控制部2115产生的拍摄图像数据一起，被存储在图像存储部2117中。显示部2127是CRT等显示装置，经图像显示控制部2125而被连接。血管提取部2119从投影图像数据中提取出例如利用阈值处理而被造影的血管的图像。三维图像重构部2131根据由操作者指定的、拍摄方向不同的两个投影图像间的相同部位上的多个对应点的位置关系，重构血管提取部2119从各投影图像中提取出的血管的三维图像数据(也称为体积数据)。三维图像数据存储部2132存储由三维图像重构部2131重构的三维图像数据。 

如上所述，三维图像数据存储部2132也可存储由X射线计算机断层拍摄装置(CT扫描仪)或核磁共振图像装置(MRI)等其它拍摄装置取得的图像数据所生成的三维图像数据。三维图像生成部2133通过将存储在三维图像数据存储部2132中的三维图像数据以任意视点投影到对应于任意视角(拍摄方向)的投影面上，生成作为三维图像的、模拟立体显示血管的形态构造的投影图像(表示血管形态的投影图像)。将所生成的表示血管形态的投影图像显示于显示部2127上。 

血管彩图生成部2129从存储在三维图像数据存储部2132中的三维图像数据中提取出血管的中心轴(中心线)，针对血管的中心轴上的多点(三维像素(voxel))分别计算血管的切线矢量，并按每个点(三维像素)逐一计算切线矢量相对于投影面的角度(切线矢量与投影面所成的角度)。该角度表示血管的走向。进而，血管彩图生成部2129根据事先保存的颜色表，将该角度变换为颜色值，生成将该颜色值设为三维像素值的体积数据(称为关于血管走向的体积数据)。血管彩图生成部2129通过对所生成的与血管走向相关的体积数据实施将表示血管形态的投影图像以相同视点和相同视角投射到相同投影面上的投影处理，来生成作为表示血管走向的投影图像(表示血管走向的投影图像)的彩图。图像合成部2135将生成的彩图重叠(superimpose)在表示血管 形态的投影图像上，并显示于显示部2127中。 

下面，详细描述表示上述血管走向的彩图的生成。首先，所谓彩图如图18所示，是下述的地图，即作为与各点的血管切线矢量相对于设置成与从操作者指定的视点起的视线(投影中心线)正交的投影面而成的角度θ相对应的显示形态，用彩色来表示例如将颜色值设为像素值的血管走向。在图18的实例中，用红色显示与投影面正交的血管部分，用蓝色显示与投影面平行的血管部分，以中间角度与投影面交叉的血管部分被提供以在红色与蓝色之间缓慢变化的色相。 

另外，图18中，为了方便起见，用虚线、三角、圆、心形等不同的点图案来表现颜色的差异。另外，也可与颜色值一起，或代替颜色值，分配与血管切线矢量的角度θ范围相对应的点图案。 

图19中示出表示血管走向的彩图的生成处理的步骤。这里，如图20所示，利用血管提取部19从由双平面X射线拍摄装置自不同拍摄方向大致同时拍摄的、相同部位的图像A、B中提取出的血管图像，根据在图像A、B上由操作者指定的、针对相同部位的多个对应点的位置关系来重构三维图像数据(也称为体积数据)(S11)。将血管的三维图像数据存储在三维图像数据存储部132中。如上所述，三维图像数据也可以是基于由X射线计算机断层拍摄装置(CT扫描仪)或核磁共振图像装置(MRI)等其它拍摄装置取得的数据的体积数据。 

从重构的体积数据中，提取出血管的中心轴(中心线)(S12)。从体积数据中提取出血管中心线的方法采用已有的任意方法。之后，如图21A、21B所示，将血管中心线上的多点(三维像素)作为对象，对每个三维像素计算血管的切线矢量(S13)。 

之后，如图22所示，根据想看哪个视点处的图像，操作者经操作台2123，将视点设定为三维坐标上的任意位置，在任意方向设定投影方向(S14)。另外，在通过插入而用作参照图像的情况下，使投影方向与X射线拍摄装置的X射线管2112-1的方向一致。若确定了视点与投影方向，则确定了投影面。对血管中心线上的每个点(三维像素)计算切线矢量相对于该投影面的角度(交叉角度)(S15)。根据图24A、 图24B所示的规定颜色表，将角度变换为颜色值(S16)。由此，生成将依据血管走向相对于投影面的角度的颜色值数据设为三维像素值的体积数据。 

在图24A的实例中，向血管平行于投影面的、该角度为0度的三维像素分配对应于蓝色的数据，向血管与投影面正交的、该角度为90度的三维像素分配对应于红色的数据，向中间角度的三维像素分配对应于在红色与蓝色之间缓慢变化的色相的数据。在图24B的实例中，向血管平行于投影面的、该角度为0度的三维像素分配对应于蓝色的数据，向血管与投影面正交的、该角度为90度的三维像素分配对应于红色的数据，向中间角度的三维像素分配对应于在红色与蓝色之间混入了黄色、且缓慢变化的色相的数据。 

在血管彩图生成部2129中，通过对以依据血管相对于投影面的角度的颜色值为三维像素值的体积数据，实施将表示血管形态的投影图像以相同视点和相同视角投影到相同投影面上的投影处理，而生成作为表示血管走向的投影图像的彩图。如图25所示，图像合成部135将生成的彩图重叠(superimpose)在表示血管形态的投影图像上，并显示于显示部127中(S17)。 

根据本实施例，因为对应于血管走向与投影面的角度，向表示血管形态的投影图像中附加了颜色，所以可正确识别血管各部的走向、血管的弯曲程度等。 

对本领域的技术人员而言，其它的优点和变更是显而易见的。因此，本发明不限于这里示出和描述的特定细节和代表性实施例。因此，在不脱离下面的权利要求及其等同描述所定义的一般发明概念的精神和范围下，可进行不同的变更。 

Claims (13)

1.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

存储部，存储关于相同对象的、拍摄方向不同的第1投影图像的数据和第2投影图像的数据；

显示部，显示所述第1、第2投影图像的数据；

指定操作部，在所显示的第1、第2投影图像上指定多个点；

操作支持部，生成操作支持信息，所述操作支持信息用于支持由所述指定操作部指定在解剖学上对应于在所述第1投影图像上被指定的多个点的所述第2投影图像上的多个点的操作；

警告部，用于在所述第2投影图像上被指定的点偏离开与所述第1投影图像上的对应点相对应的外延极线至少达规定距离时发出警告，

其中，所述第1投影图像上的多个点在所述第2投影图像上分别以对应于已指定/未指定对应点的方式被显示。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，还包括：

重构部，根据在所述第1投影图像上被指定的多个点与在所述第2投影图像上被指定的多个点的对应关系，基于包含所述第1、第2投影图像的数据来重构三维图像数据；

二维图像生成部，根据所述三维图像数据来生成二维图像数据；和

显示部，显示所述二维图像数据。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

将所述第1、第2投影图像的数据并列显示于同一画面中。

4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

交互显示所述第1、第2投影图像的数据。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

在所述第2投影图像上显示用于识别与下次指定的预定点相对应的、所述第1投影图像上的点的代码或序号。

6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

用声音来指定所述第2投影图像上已指定的对应点。

7.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

在所述第2投影图像上，以不同于和其它点相对应的外延极线的方式来显示与下次指定的预定点相对应的外延极线。

8.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

在所述第2投影图像上，显示与下次指定的预定点相对应的外延极线，不显示与其它点相对应的外延极线。

9.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述操作支持部按照在所述第1投影图像上被指定的多个点的指定顺序，确定在所述第2投影图像上下次指定的点。

10.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述操作支持部按照在所述第1投影图像上的多个点与所述第2投影图像上的多个点的对应表上的指定，确定所述第2投影图像上下次指定的点。

11.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述操作支持部生成所述第1投影图像上的多个点与所述第2投影图像上的多个点的对应表。

12.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

存储部，存储关于相同对象的、拍摄方向不同的第1投影图像的数据和第2投影图像的数据；

显示部，显示所述第1、第2投影图像的数据；

指定操作部，在所显示的第1、第2投影图像上指定多个点；和

操作支持部，生成操作支持信息，所述操作支持信息用于支持由所述指定操作部指定在解剖学上对应于在所述第1投影图像上被指定的多个点的所述第2投影图像上的多个点的操作，

警告部，用于在所述第2投影图像上被指定的点偏离开与所述第1投影图像上的对应点相对应的外延极线至少达规定距离时发出警告，

其中，与所述第2投影图像上下次指定的预定点相对应的、所述第1投影图像上的点以不同于所述第1投影图像上的其它点的方式被显示。

13.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

存储部，存储关于同一对象的、多个拍摄方向上的多个投影图像的数据；

显示部，显示所述多个投影图像的数据；

指定操作部，在所述被显示的投影图像上指定多个点；和

操作支持部，生成操作支持信息，所述操作支持信息用于支持由所述指定操作部指定在解剖学上与在所述多个投影图像中的一个投影图像上被指定的多个点相对应的、所述多个投影图像中的一个其他投影图像的点的操作，

警告部，用于在所述多个投影图像中的一个其他投影图像上被指定的点偏离开与所述多个投影图像中的一个投影图像上的对应点相对应的外延极线至少达规定距离时发出警告，

其中，所述一个投影图像上的多个点在所述其它投影图像上分别以对应于已指定/未指定对应点的方式被显示。

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